دينيس هونج : أنواعي السبع من الرجال الآلين

الرجل الآلي الأول الذي أريد التحدث عنه إسمه " STriDER = ستريدير " وتعني حروفه " s = ممتع بذاته " " T= ثلاثي الارجل , D = متحرك , E = تجريبي , R= رجل آلي " وهو رجل آلي بثلاثة أرجل تم إستيحائه من الطبيعة ولكن هل رأيتم من قبل شيئاً في الطبيعة أو حيوان يملك ثلاثة أرجل ؟ على الارجح لا .. فكيف أقول أنه ... رجل آلي مستوحى من الطبيعة ؟ كيف يمكن هذا ؟ ولكن قبل هذا لننظر إلى ثقافة البوب .. أنتم تعلمون رواية وفلم " إتش . جي . ويلز " - حرب العوالم - وماترونه هنا لعبة إلكترونية شعبية جدا ورائجة في هذا الخيال العلمي تم تصوير المخلوقات الفضائية على أنها رجال آلية تملك ثلاثة أرجل تريد إحتلال الأرض بالطبع الرجل الآلي خاصتي, STriDER , لا يسير هكذا

هذه محاكاة ديناميكية رسومية لحركة الرجل الآلي وسوف اريكم كيف يعمل هذا الرجل الآلي إنه يستدير 180 درجة ومن ثم يؤرجح أحد أرجله بين رجليه الإثنتين لكي يصل للخطوة التالية وهكذا يسير هذا الرجل الآلي .. ولكن عندما تنظر إلينا نحن .. كبشر نسير منتصبي القامة فالذي نقوم به ليس إستخدام عضلاتنا لكي نرفع رجلنا اليسرى ونسير مثل الرجل الآلي , صحيح ؟ إن الذي نقوم به هو أننا نؤرجح أحد أرجلنا إلى الأمام لكي نستند إليها في مسيرنا ونستقيم ثانية ومن ثم نؤرجح الثانية ونستند عليها في الأمام وهكذا .. بإستخدام الديناميك الموجودة في جسدك .. حيث فيزياء جسدك تعمل .. كما يعمل البندول ونحن نسمي هذا المفهوم "ديناميكية التحرك سلبي" فالذي تقوم به فعلاً هو أنه عندما تقف منتصباً لتسير فإنك تحول الطاقة الكامنة إلى طاقة حركية الطاقة الكامنة إلى طاقة حركية وهو نظام تحويل مستمر ورغم أنه لايوجد شيء في الطبيعة مثل هذا الرجل الآلي إلا أنه بالفعل تم إستيحائه من الطبيعة وتم تطبيق مفاهيم السير على هذا الرجل الآلي .. أي أن بيولوجيتنا أوحت لنا كيفية صنع هذا الرجل الآلي

خطوتنا التالية .. هذا ما نريد القيام به لاحقا .. حيث سوف نقوم بطوي الأقدام .. ومن ثم قذف الرجل الآلي إلى مدى بعيد ومن ثم سوف يقوم هو بفتح أرجله .. يبدو هذا كما حرب النجوم وعندما يهبط .. سوف يمتص صدمة الإرتطام ويبدأ بالسير والذي ترونه هنا باللون الأصفر ليس " أشعة مميتة " إنما هو مثال توضيحي لما هو الحال فيما كنت تملك كميرا تصوير أو نوع أخر من المجسات ولانه طويل .. حيث أن إرتفاعه 1.8 متر فسيمكنه هذا من الرؤية فوق العوائق أو الأشجار الصغيرة .. أو أي نوع من العقبات

حسناً .. لدينا نموذجين من هذا الرجل الآلي الإصدار الأول STriDER I. في الخلف والثاني STriDER II هو الأصغر في المقدمة المشكلة التي واجهتنا مع STriDER I هي أنه ثقيل الوزن جداً .. ولدينا عدة محركات .. لكي - كما تعلمون - لإستقامة الروابط بين القوائم وأمور من هذا القبيل لذا قررنا أن نولف ميكانيكية معينة لكي نستبدل كل هذه المحركات بمحرك واحد فقط ونستطيع أن ننسق كل الحركات معاً وهذا حل ميكانيكي للمشكلة بدلا من إستخدام حل يعتمد على الميكاترونك وبعد ذلك أصبح سطح الرجل الآلي أخف وزناً .. حيث أصبح بإمكانه السير في المخبر وكانت هذه أول خطوة ناجحة له مازال الرجل الآلي ليس كاملاً .. سطحه ليس مستقر تماماً أي ما زال لدينا الكثير من العمل للقيام به

الرجل الآلي الثاني الذي أريد التحدث عنه يدعى " IMPASS إيمبس " وهي تعني " المنصة الذكية المتحركة مع نظام دفع بواسطة الأذرع " حسناً .. إنه رجل آلي لديه نظام هجين للسير من أرجل وعجلات يمكنك أعتباره عجلة بدون إطار أو إطار بقضبان ولكن هذه القضبان تتحرك بصورة فردية للأمام والخلف أي أنه نظام هجين للسير من أرجل وعجلات يمكن القول حرفياً اننا أعدنا إختراع العجلات هنا دعوني أوضح كيف يعمل في هذا الفيديو نستخدم نظام إسلوب تعامل يدعى إسلوب تعامل " رد الفعل " حيث وبإستخدام أجهزة أستشعار على الأقدام ببساطة يمكننا محاولة السير على أرضية مختلفة التضاريس أي أرضية رخوة .. حيث تغوص عندما تطاؤها القدم وبواسطة المعلومات التي ترسلها أجهزة الإستشعار فقط يمكنه أن يعبر الرجل الآلي هذه المنطقة

ولكن عندما يواجه منطقة حادة التضاريس .. كما في مثل هذه الحالة .. حيث العائق أعلى بثلاث مرات من إرتفاع الرجل الآلي يتحول الأسلوب إلى إسلوب مدروس حيث يستخدم كاشف مدى بالليزر وأنظمة مراقبة .. لكي يحدد حجم العائق ويخطط .. يخطط بترو كيفية وجوب تحرك قضبانه وينسق بينها .. ومن ثم وكما ترون هنا يتحرك بصورة عجيبة جداً ربما لم ترون شيئاً كهذا من قبل إن لهذا الرجل الآلي قدرة تحرك هائلة هذا ما نطوره حالياً ويدعى IMPASS "آه " أليس هذا رائعاً؟

عندما تقود سيارتك وعندما تحرك المقود فأنت تستخدم مبدأ يدعى " توجيه آكرمان " حيث تدور العجلات الأمامية هكذا ولمعظم الروبوتات الصغيرة ذات العجلات فإنها تستخدم نظام توجيه يدعى " التوجيه المتعاكس " حيث تدور العجلة اليمنى بإتجاه معاكس للعجلة اليسرى بالنسبة ل " IMPASS " يمكنه القيام بعدة أنواع من التحركات في هذه الحالة على سبيل المثال .. ورغم أن العجلة اليمنى واليسرى متصلتين إلى محور واحد .. وتميل بنفس زاوية الإتجاه إلا أنه يمكن ببساطة وبواسطة تغير أطول القضبان مما يؤدي إلى تغير قطر العجلة .. الإنحراف إلى اليسار أو اليمين وهذه بعض الأمثلة عن الأشياء الأنيقة التي يمكن أن ل " IMPASS " القيام بها

هذا الرجل الآلي يدعى "CLIMBeR" وهي تعني " رجل آلي ذكي , بدون أسلاك , لديه تصرف محاكي , ذو أطراف " ولقد تحدثت لعلماء مختبر الدفع النفاث في ناسا حيث أن مختبر الدفع النفاث في ناسا مشهورون بعدات إستكشاف المريخ و يخبرني العلماء والجيولوجيون دوماً أن أكثر المواقع المثيرة " علمياُ " والغنية جداً بمعلومات هي دائما تقع فوق المنحدرات ولكن مستكشفات المريخ التي نستخدم حالياً لايمكنها الوصول إلى هناك ومن هذا إستوحيت فكرة بناء هذا الرجل الآلي حيث يمكنه تسلق بيئة المنحدرات

حسناً هذا هو "CLIMBeR" حسناً .. ماذا يفعل .. إن لديه ثلاثة أرجل .. ويمكن من الصعب رؤيتهم ولكن لديه رافعة وحبل على قمته وما يحاول فعله هو تعين أفضل موقع لكي يضع قدمه عليه وعندما يجد هذا الموقع بالفعل يقوم بحسابات توزيع القوى وكمية القوى التي يحتاج أن يطبقها على السطح لكي لا ينزلق أو يقع وعندما تستقر تلك الرجل التي سترفع يقوم بواسطة الرافعة بالتسلق على أسطح مثل هذه وهو ممتاز للبحث والإنقاذ أيضاً

منذ خمس سنوات عملت في مختبر الدفع النفاث في ناسا خلال فصل الصيف كزميل للكلية وقد كان لديهم رجل آلي بستة أرجل يدعى "LEMUR" وهو مطور عن هذا الروبوت والذي يدعى " MARS " والتي تعني " رجل آلي مبرمج متعدد الأطراف " إذا هو سداسي الأطراف وقد طورنا نظام "طريقة سير مكتيف " وها هو يحمل حمولة مثيرة للإهتمام هنا حيث كان الطلاب بحبون اللعب .. وهنا يمكنكم أن تروا كيف يسير على منطقة غير منتظمة وهنا يحاول السير على منطقة خشنة في مساحة رملية وتبعاً لمحتوى الرطوبة أو حجم حبات الرمل فإن مدى غرس الرجل في الأرض يختلف وهنا .. يحاول أن يكيف مشيته عبر هذه المناطق كما أنه يقوم بأشياء ممتعة أيضاً . يمكنكم تخيلها هنالك العديد من الزوار يزورون مختبرنا وعندما يصل الزوار يسير " MARS " إلى جهاز الكمبيوتر ويبدأ بكتابة " أهلا وسهلا =Hello " إسمي MARS أهلا بكم في RoMeLa = روميلا والتي تعني " مختبرات ميكانيك الرجال الآلية في كلية فيرجينيا التقنية "

هذا الرجل الآلي الذي يشبه " الأميمبيا " الآن ليس لدينا الوقت الكافي لكي نخوض في التفاصيل التقنية سوف أريكم فقط بعضاً من التجارب هذه بعض التجارب الأولية لإمكانية تنفيذه حيث أننا نخزن طاقة كامنة في جلده المرن لكي يتمكن من الحركة أو بإستخدام أسلاك شد تمكنه من الحركة للأمام والخلف وهو يدعى " ChIMERA " ونحن نعمل أيضاً مع بعض العلماء والمهندسين من جامعة بنسلفينيا لكي نخرج بنظام دفع كيميائي من الرجل الآلي هذا الذي يشبه الأميمبيا حيث نقوم بفعل ما على سطح ما وكما السحر .. يتحرك .. هكذا

هذا الرجل الآلي مشروع حديث جداً .. إنه يدعى " RAPHaEL " وهي تعني " اليد الآلية ذات الأطراف المرنة المحركة بضغط الهواء " هنالك العديد من الأيدي الآلية المميزة والجيدة جدا في السوق ولكن المشكلة أنها غالية الثمن جداً .. أي نحو 10 آلاف دولار وبالنسبة للتطبيقات العملية فإن هذا الأمر غير عملي على الإطلاق لأن السعر مرتفع جداً لذا أردنا أن نركز على هذه النقطة في التحديد بأخذ منحى آخر للحل فبدلاً من التركيز على المحركات الإلكترونية .. أو المحركات الميكاإلكترونية قمنا بإستخدام الهواء المضغوط وطورنا هذه " المحركات الخيالية " للأطرف وهي متوافقة جداً .. ويمكنك بكل بساطة تغير قوى الإمساك بتغير ضغط الهواء ببساطة حيث يمكنك أن تحطم علبة صودا بواسطتها أو أن تحمل أشياء هشة جدأً مثل " بيضة " أو كما في مثل هذه الحالة " مصباح إضاءة " وأفضل شيء في كل هذا .. أن النموذج الأول قد كلف مايقارب 200 دولار فقط

هذا الرجل الآلي من عائلة الأفاعي الآلية ونحن نطلق عليه إسم "HyDRAS" والتي تعني " الرجل الآلي ذا درجات حرية مطلقة وبمفاصل إفعوانية " ويمكن لهذا الرجل الآلي تسلق المنشآت وهذه هي يد " HyDRAS " هذه اليد الآلية لها 12 درجة حرية والشيء الرائع هو جهاز التحكم بها حيث أنه " كابل " .. إن هذا هو ليف بصري وهذه الطالبة تستخدمه ربما للمرة الأولى ويمكنها أن تحركها في عدة إتجاهات فعىل سبيل المثال .. في العراق كما تعلمون هي الآن منطقة حرب وهنالك قنابل توضع على جانب الطرق .. وحاليا يتم إرسال عربات لها أذرع يتم التحكم بها عن بعد ولكن هذه الطريقة تستغرق الكثير من الوقت والمال لكي يتم تدريب محرك العربة مع يدها المعقدة ولكن في مثل هذه الحالة .. فالتحكم حدسي فهذا الطالب يستخدم هذه اليد للمرة الأولى ولكنه يقوم بعدة حركات معقدة ويحمل الأشياء .. ويقوم بالتلاعب بها .. بكل بساطة بواسطة حدسه فقط

الآن هذا الرجل الآلي هو النجم لدرجة أنه لدينا نادي لمعجبيه .. إنه الرجل الآلي "DARwIn" والتي تعني " الرجل الآلي الذكي ذو الجسم البشري المتحرك " وكما تعلمون فنحن مهتمون جداً بالرجل الآلي شبيه الإنسان .. الذي يسير مثله وقد قررنا أن نبني هذا الرجل الآلي المشابه للإنسان هذا الفيديو من عام 2004 وفي ذلك الوقت كان هذا النموذج يمثل ثورة بكل ما تحمل الكلمة من معنى وقد كنا في مرحلة دراسة تجريبية لإمكانية التنفيذ فكنا نتسائل عن نوع المحركات التي يجب أن نستخدمها وهل ذلك ممكن ؟ وما هي أجهزة التحكم التي يجب أن نستعملها وهذا النموذج لا يملك مجسات أي أنه نظام تحكم مفتوح وبعضكم يعلم على الأغلب أنه بدون مجسات فإن أي إهتزاز أو حركة سوف يحدث هذا .. (ضحك)

وبناءا على هذا النجاح .. في السنة التالية قمنا بصنع نموذج ميكانيكي أكثر ملائمة معتمدين على علم الحركة المجردة وتبعا لهذا فقد ولد في عام 2005 " DARwIn" فهو يستطيع الوقوف .. السير .. بكل إثارة للإعجاب ولقد كان كما ترون .. موصولاً بسلك إلى وسطه .. لأننا كنا نستخدم مصدر طاقة منفصل خارجي وووصلة خارجية لإمداده بالطاقة .

وفي عام 2006 وجدنا أنه قد حان الوقت لقليل من المتعة .. فقد زرعنا فيه " الذكاء الصُنعي " وأدخلنا به أنظمة حساب شريحة بانتيوم بسعة 1.5 جيجا هيرتز . كميرتان ضوئيتان .. ثمان جيروسكوبات .. ومسرع ... وأربعة أطواق إستشعار على الأقدام .. وبطاريات " الليثيوم " مما جعل نموذج DARwIn II مستقل تماما ويتحكم بنفسه وليس عن بعد بواسطة جهاز تحكم " بل بنفسه " بدون أي أسلاك .. فهو ينظر حوله .. يحدد موقع الكرة ينظر حوله .. يحدد موقع الكرة ومن ثم يحاول ممارسة رياضة كرة القدم بكل إستقلالية .. إنه الذكاء الصناعي لنرى كيف يقوم بذلك .. وقد كانت هذه تجربتنا الأولى و .. " فيديو : هدف !! "

في الحقيقة يوجد مسابقة تدعى " روبوكوب " لا أعلم كم منكم سمع بمسابقة " ربوكوب " إنها مسابقة كرة قدم للرجال الآلية ذاتية التحكم وهدف مسابقة " روبوكب" .. هدفها الحقيقي أنه في عام 2050 سوف نملك رجال آلية بحجم إنسان حقيقي مستقلة التحكم وسوف تلعب مبارة كرة قدم ضد أبطال كأس العالم - البشر - وسوف نربح عليهم وهو هدف حقيقي .. هدف طموح جدا ولكننا نظن فعلا أنه يمكننا القيام بذلك

هذه الصور من الصين في السنة الماضية وقد كنا الفريق الأول من الولايات المتحدة الأمريكية الذي تأهل لمسابقة الرجال الآلية ذاتية التحكم وهذه الصور من النمسا هذا العام وسوف ترون هنا .. 3 ضد 3 وهي ذاتية التحكم تماما كما ترون ... " نعم ! " فالرجل الآلي يتعقب الكرة ومن ثم يلعب فريق آلي ضد فريق آلي وهذا مثير للإعجاب حقا .. إنه في الوقع حدث غرضه " الأبحاث ".. ولكن ضمن نطاق مسابقة ممتعة والذي ترونه هنا .. هذا الشيء الجميل هو كأس دورة لويس فيتون وهذا الكأس لأفضل رجل آلي يشبه الإنسان وسوف نحضره السنة القادمة للولايات المتحدة الأمريكية للمرة الأولى .. لذا تمنوا لنا الحظ شُكراً (تصفيق)

ل " DARwIn " العديد من المهارات الأُخرى فقد قاد فعلا السنة الماضية أوركسترا " روانكي " لحفلة عطلة نهاية الأسبوع وهذا هو الجيل الأحدث من الرجال الآلية .. إنه "DARwIn"   الرابع ولكنه أذكى .. أسرع .. أقوى وها هو يريكم بعضاً من قدراته " أنا ماشوو .. أنا قوي "" كما يمكنني القيام ببعض حركات " جاكي تشان " بعض حركات الفنون القتالية (ضحك) وهو يسير حسناً إذا هذا هو DARwIn الرابع ومرة أُخرى يمكنكم رؤيته في الصالة خارجاً ونحن نعتقد أنه سيكون الرجل الآلي الأول الذي يمكنه الجري في الولايات المتحدة .. لذا إستعدوا لهذا

حسناً .. لقد أريتكم بعضاً من الرجال الآلية التي أعمل عليها ولكن ما هو سر نجاح كل هذا ؟ ومن أين نأتي بهذه الأفكار ؟ وكيف نطور تلك الأفكار ؟ بالمناسبة .. نحن نملك سيارة ذاتية التحكم تماما والتي يمكنا السير في الأحياء المدنية .. وقد ربحنا نصف مليون دولار في تحدي " داربا " المدني كما أننا نملك أول سيارة في العالم يمكن للمصابين بالعمى أن يقودوها ونسمي ذلك " تحدي قيادة فاقدي البصر " وهذا شيء مثيرٌ جداً وهنالك الكثير والكثير من الرجال الآلية والتي أرغب بالتحدث عنها هذه هي الجوائز التي ربحناها في خريف 2007 من مسابقة الرجال الآلية التي تشابه التي عرضتها عليكم

وفي الحقيقة لدينا 5 أسرار أولاً .. من أين نأتي بالإلهام من أين نأتي بوميض الأفكار الخيالية ؟ سأقول لكم قصة حقيقية .. هذه قصتي الشخصية .. في الليل عندما أذهب للفراش في 3 أو 4 صباحاً وأستلقي وأغلق عيني .. وأرى كل هذه الخطوط والدوائر وتلك الأشكال الغريبة تحوم حولي وتشكل .. بعضاً من النماذج الميكانيكية أقول في نفسي " هذا رائع " لذا ولكي لا أضيع هذا , أضع بالقرب مني دفتر ملاحظات مع قلم خاص مزود بضوء صغير " ضوء مركز " لانني لا أريد أن أُوقظ زوجتي بإنارة الغرفة

وكما أسلفت .. أرسم وأبعثر الأفكار على تلك الورقة ومن ثم أنام وكل يوم في الصباح أول شيء أقوم به قبل قهوتي الصباحية وقبل تنظيف اسناني .. هو أني أفتح دفتر الملاحظات ذاك وأجده أحيانا فارغٌ واحيانا أجدُ شيئاً مثير للإهتمام .. وأحيانا مجرد طلاسم وغالباً لا استطيع قراءة الكلمات التي كتبت بخطي الليلي وهكذا .. تعلمون في الرابعة صباحاً .. مالذي يمكن توقعه .. أليس كذلك ؟ لذا أحتاج لفك تشفير ما كتبته سابقاً ولكن أحيانا أجد أفكار عبقرية تقودني للفكرة ملهمة فأقود مباشرة إلى مكتبي وأجلس على الكمبيوتر وأكتب تلك الأفكار وأرسم المخطوطات الأولية ولدي ملف خاص للأفكار - أرشيف لها - وعندا يتطلب الأمر تلك الأفكار أحاول أن أُقارب بين أفكار الممكنة وبين المشكلة التي تواجهني .. وإذا كان هنالك تشابه أو تقارب أقوم بكتابة بحث عن الحل المقترح لكي نحصل على التمويل .. ومن ثم نبدأ بتنفيذ البحث والحل

ولكن لمحة من الخيال ليست كافية .. فكيف نطور تلك الأفكار في مختبرنا في " روميلا " مختبر الميكانيك الآلي لدينا عدة لقاءات فكرية رائعة حيث نجتمع معاً ونناقش تلك المشاكل ونطرح المشاكل معاً ونتحدث عنها ولكن قبل أن نبدأ نذكر بقاعدتنا الذهبية وهذه القاعدة هي " لا أحد ينتقد فكرة أحد آخر " لا أحد ينتقد أي رأي وهذا مهم جداً لان العديد من الطلاب الجدد يهابون طرح الأفكار ويشعرون أحيانا بعدم الإرتياح بسبب ما قد يعتقده الآخرون عن أفكارهم أو أرائهم أو ما يجول في خاطرهم

وعندما نطبق هذه القاعدة .. يصبح الأمر رائع فيقوم الطلاب ونحصل على تلك الأفكار الجنونية المبدعة وتصبح الغرفة مليئة بشحنة إبداعية وهذه هي طريقة تطوير أفكارنا

لقد بدأ وقتي بالإنتهاء .. هنالك شيء آخر أريد التحدث عنه كما تعلمون .. الفكرة الرائعة وتطويرها ليسا كافين فقط هنالك موقف رائع حدث في " تيد " وأعتقد أن المتحدث كان " السير كين روبنسون " أو هكذا أظن .. وقد تحدث عن كيف أن التعليم والمدرسة تقتل الإبداع لدى أطفالنا ولكن في الواقع يوجد جانبان للقصة إذاً .. لنقل أن هنالك الكثير الذي يمكن لشخص واحد القيام به بفكرة ذكية ولامعة ومبدعة وبحدس هندسي جيد وإن أردنا أن نتجاوز هذا النموذج من التفكير اللامع وأردنا أن نتجاوز وجود من يملكون هوس بالرجال الآلين وأردنا بالفعل حل تحديات الرجال الآلية من جذورها عبر البحث المعمق فنحن نحتاج الكثير الكثير أكثر من فكر لامع ومهوسون - وهنا يأتي دور المدرسة

تذكروا كيف " بات مان " يحارب الأشرار أليس يملك حزام الأدوات و الكلاب الساحب وكل تلك الإضافات التي تساعده فبالنسبة للرجال الآلية .. إن المهندسين والعلماء هي تلك الأدوات .. والمناهج والصفوف التي تعطى للطلاب .. الرياضيات .. والمعادلات التفاضلية والجبر الخطي والعلوم والفيزياء وحتى الكيمياء والأحياء .. كما ترون كل هذه هي الأدوات التي نحتاجها اليوم - للرجال الآلية - وكما أنه كلما زادت الأدوات التي يملكها " بات مان " فكلما زادت قوته ضد الأشرار فالأمر مشابه بالنسبة لنا .. كلما زدات أدواتنا كلما تغلبنا على العوائق الكبيرة التي تصادفنا لذا .. التعليم مهمٌ جداً

وليس هذا فقط ,, ليس هذا فقط .. إنما يتوجب العمل بكل إصرار بكل ما تحمل الكلمة من معنى وأنا أقول لطلابي دوماً إعمل بذكاء ثم إبذل الجهد في عملك وهذه الصورة أُلتقطت في الثالثة صباحاً وأنا أضمن لك أنه إن مررتم بمختبرنا في 3 أو 4 صباحاً سوف تجد الطلاب يعملون هنالك ليس لاننا نجبرهم على ذلك إنما لانهم يستمتعون فعلاً بالعمل هناك مما يقودنا للفكرة النهائية التي أريد أن أقول وهي " لا تنسى أن تستمتع بعملك " فهذا هو سر نجاحنا .. فنحن نستمتع كثيراً وأنا أؤمن حقاً .. أن الإنتاجية القصوى لا تأتي إلا عندما تستمتع بما تقوم به وهذا ما نقوم به وهذه هي .. شكراً جزيلا لكم (تصفيق)